Modelação em CAD do invólucro

Na modelação CAD – "Computer-Aided Design" foi utilizado a versão de estudante do "Autodesk Inventor Profissional", do ambiente envolvente do robô, como se vê abaixo na imagem.

A concepção dos modelos em CAD, consiste inicialmente em empregar os dados modelos para uma simulação automatizada de numa célula automatizada de preparação de trabalhos, estando a dada simulação específica no projecto em contínuo desenvolvimento, pelo que podem se ser necessário modelar mais elementos de CAD 3D, seja após a elaboração dos modelos e as transferências para o modelo de simulação o "RobotStudio", processara-se à monitorização e avaliação do desempenho, dos robôs na da célula trabalho e as possíveis interferência nas trajectórias do robô.

Estes protótipos virtuais visam acelerar o processo de desenvolvimento e também em demonstrar os progressos do projecto final, que são automatizar e rentabilizar os tempos e trajectórias do robô.

O sistema engloba peças da estrutura aonde o robot IRB 140 se suporta, bem como a plataforma de base ser se constituída por perfis soldados como indica o caso da figura abaixo

, esta plataforma tem com intuito estar está devidamente assente no pavimento do local aonde se realizam as experiências com o robot, servindo esta estrutura para aprisionar e dar maior estabilidade ao robot e na estrutura, podendo ser colocados outras estruturas ou mesmo outros robôs que interajam no mesmo invólucro do robot, nesta plataforma.

As construções das estruturas foram realizadas no módulo "Frame Generator" do "Autodesk Inventor". Para a gerar as estruturas foram inicialmente realizados "Sketchs" – sejam desenhos a 2D, para gerar os esqueletos da estrutura, na imagem abaixo

pudesse visualizar a plataforma principal que suporta e nivela o robô e outras estruturas adjacentes. Estas linhas desenhada a 2D são utilizadas para gerar a plataforma principal de suporte, os perfis são utilizados da biblioteca do software o "Content Center", neste caso utilizaram-se perfil da biblioteca pelo que já estavam disponíveis, sendo os perfis DIN 1025-1 I, e DIN 1026 U, pelo que depois foi só escolher aonde iniciava e aonde finalizava, relativamente às posições laterais ou extremas, da linha definida no desenho 2D.Na sua constituição também existe a representação do robot IRB 140, apenas as suas formas simples, pelo que a modelação do dado robô têm importância para a construção da simulação em Realidade Virtual. Tendo as restando estruturas de apoio e na proximidade do robô sido realizadas desta forma.

Na constituição do modelo CAD para a R.V., existe a representação em CAD do robot IRB 140, apenas as suas formas simples, pelo que a modelação pormenorizada do IRB 140, é demasiadamente complexa, demorando bastante tempo e o projecto em si já constitui um conjunto total aproximado de 390 peças, como se vê na imagem abaixo,

aparecem 392/213 peças, pelo que algumas peças foram suprimidas para não consumirem memória.

Para a optimização do espaço e a valorização das áreas de fabricação, os robôs podem ser posicionados em prateleiras, paredes ou até mesmo no tecto. Eles também podem ser programados para trabalhar em locais delimitados, de assim de forma a optimizar o espaço em que trabalham, como seja o caso de manipulação de materiais e de produtos, o robô pode ser vestido com uma capa para se proteger sem que este perca a sua flexibilidade, isto também acontece estando o robô em cima de elevadores, ou tapetes rolante sem perder a flexibilidade, podendo também alterar-se facilmente este tipo de capas nos robôs.

O que leva a ter condições de utilização e manuseamento, tais como sejam:

A redução de custos operacionais seja na utilização de robôs que permita, a redução de custos directos e indirectos, fazendo grande diferença no nível de competitividade das empresas no mercado. A redução de energia é um exemplo a seguir. Sem requerimento mínimo de energia ou níveis de aquecimento, os robôs oferecem grande redução de custos nas contas eléctricas. Robôs também podem eliminar custos desnecessários com trabalhos manuais, garantindo bons níveis de saúde e segurança no trabalho.

O melhoramento da produtividade e do seu fluxo com qualidade com a integração de ampliações como "Robotstudio", que permite qualidade nos acabamentos na repetição de tarefas diferenciáveis, que permitem aperfeiçoar a qualidade de trabalho com em ambientes perigosos como o extremo calor, poeiras. Para haver uma maior capacidade dos funcionários nas actividades inerentes ao produto.

Para o aumento dos níveis de produção os robôs podem trabalhar durante a noite e durante semanas com mínimo de supervisão necessária. Isso torna possível aumentar os níveis de produção e acompanhar o tempo de pedido de cada cliente da empresa. A solução robótica permite menos perdas na produção, aumento na eficiência e melhoria no ambiente de trabalho. Os robôs podem também ser programados para manusear novos produtos off-line, como sejam aplicações como o "RobotStudio" assegurando assim que serão mais rápidos a introduzidos na produção, os respectivos programas do robô.

Para flexibilidade na linha de produção, o processo requerido pode ser facilmente alterado de um item para outro através de reprogramar o controlador do robô, utilizando assim o robô em variadas situações e diversos produtos. Assim reduzem os desperdícios e aumentam rendimento devido à alta qualidade e precisão no acabamento realizado pelos robôs devido aos níveis altos de Know-How, adquiridos até hoje. É assim possível reduzir os custos de consumo e de desperdício de materiais, manuseando rapidamente os produtos durante o processo, fica mais fácil estimar as metas de produção e garantir um serviço de entrega rápido e eficiente.

Os robôs podem assegurar a qualidade de vida e segurança dos colaboradores rapidamente resolvendo actividades difíceis ou tarefas que ameaçam a saúde dos colaboradores. Utilizando o equipamento apropriado, é possível diminuir a incidência de acidentes causados por manuseio de máquinas ou ferramentas, além de outros processos perigosos. Eles também podem auxiliar na eliminação de afastamentos ou doenças como L.E.R. - Lesão por Esforço Repetitivo, dai a necessidade de criar modelos CAD em RV para simular, sem preocupações.

para definir os objectos e as suas estruturas, na envolvência do robô IRB 140, para evitar complicações, colisões no movimento e planeamento da trajectórias que é realizado virtualmente pelo robô, pelo que analiticamente seria difícil de calcular, como se índica no capitulo anterior através do teorema de Pappus. Sendo que uma das grandes condicionantes favoráveis da modelação tridimensional rigorosa CAD, para o caso, serve para não existirem erros de singularidade e de colisões, para a necessidade de se realizar as trajectórias o mais fiável possível.