Cinemática do TCP na soldadura(Part3)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/03/cinematica-do-tcp-na-soldadura-part2.html
2.2. Descrição cinemática das soldaduras

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A localização espacial do objecto de soldadura tal como um corpo rígido em geral pode ser definido por uma única estrutura que incorpora seis parâmetros independentes três coordenadas cartesianas e três ângulos de Euler. No entanto a definição de cada geometria de soldadura requer alguns esforços adicionais dependendo do perfil de conjunto, desde da capacidades dos sistemas robóticos comerciais modernas que permitem processar dois tipos básicos de contornos linear e circular apenas estes casos são considerados abaixo.

Trunest – Ferramenta de máximo aproveitamento dos desenhos pra produção

Um sistema de aproveitamento totalmente integrado de produtos que facilita a cada passo o processo de aproveitamento, incluindo a conversão, optimização e produção do aproveitamento num grande número de máquinas-ferramentas padrão da indústria.

Permite o auxílio a CNC, cortadores a laser, cortadores de plasma e muito mais assim auxiliando o desenho técnico às ferramentas de aproveitamento e facilitando essa transição do desenho para as máquinas de corte.

Cinemática do TCP na soldadura (Part2)

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2. Arquitectura de controlo cinemática
2.1. Hierarquia de controlo
Em contraste com a robótica de manipulação quando se estava a iniciar em que recursos eram limitados pelo servo-controle de eixos separados mas os sistemas robóticos industriais modernas consegue implementar o controlo de nível de tarefa que essencialmente que simplifica a definição tarefa de produção para o utilizador final. Isso resulta num módulo que inclui o controlo cinemático como uma parte embutida do sistema de controlo hierárquico em que o comando de alto nível é decomposto sequencialmente para os níveis mais baixos até as unidades de eixo e os controladores de variável de processo. No entanto apesar da aparente simplicidade a definição dum determinado conteúdo de cada nível de controlo requer o desenvolvimento de métodos matemáticos específicos que levam em conta as particularidades da tecnologia relevante.

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