Compromisso da utilização do produto pela pessoa (part2)

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1. Atitudes centradas no desenho técnico
Os investigadores do desenho técnico tradicionalmente ligaram a utilização com a ideia de função pelo que observaram por sua vez, como derivada das intenções ou ações do desenhador. Isso decorre duma longa tradição intelectual da teoria funcionalista da engenharia, que precedeu que investigação do desenho e fornecer com as seus ideais inaugurais e abordagens metodológicas. Antes do surgimento de metodologias do desenho sistemático no período pós-segunda guerra mundial, a ideia da função, como foi entendida em um objeto e como se relacionou com as propriedades físicas do objeto não recebendo atenção explícita. A função era um ideal teórico de limitado pela significância operacional que era frequentemente limitada ao se poderia chamar de desenho de contexto. No entanto a maioria das teorias que ligam a fidelidade ao propósito com valores estéticos e morais e geralmente denominados com que as funcionalidades assumiram implicitamente a atribuição de funções eram a tarefa e a responsabilidade do projetista e que tinha pouco a ver com a real utilização do dum objeto ou produto.
1.1. Utilização do desenho técnico

Compromisso da utilização do produto pela pessoa (parte 1)

A função e a utilização são palavras-chaves que os investigadores do desenho técnico costumam empregar ao se referir a compromissos que as pessoas fazem com os produtos. No entanto, há pouco consenso sobre como os conceitos de função e utilização que se relacionam entre si e com as intenções que de os desenhadores e utilizadores, ou com suas ações e contextos que são abrangentes. Neste post tentera-se sintetizar a literatura da investigação do desenho técnico e o estudo da cultura do material, a antropologia da teoria do desenho de funções para comparar criticamente diferentes atitudes com compromissos que as pessoas têm com os produtos, implícitas em caracterizações de função e utilizações. Havendo uma identificação com as atitudes centradas no desenho técnico, comunicativas e centradas na utilização e discuto seus pressupostos e implicações por uma teoria do desenho técnico. Tentara-se terminar esboçando os princípios para abordar teoricamente e computacionalmente a utilização como um processo incorporado e temporariamente contingente e uma forma de como fazer.

Manipulação de objetos com superfícies 3D complexas em diferentes situações

A manipulação de objetos com superfícies complexas 3D em diferente e múltiplas situações pode requer varias garras diferentes dependendo da força de movimentação do objeto através da biomimética criaram-se ventosas adesivas que movimentam os objetos em vários sentidos.
Investigadores alemães parecem ter conseguido copiar a técnica que as lagartixas usam para se agarrar às paredes e tetos.

Investigadores do Instituto Max Planck de Sistemas Inteligentes conseguiram copiar os naturais adesivos secos das patas das lagartixas. Embora muito se tenha feito especificamente nesse campo da biomimética ao longo dos anos, as demonstrações dos investigadores não parecem deixar margem a dúvidas sobre o seu sucesso.
Nas demonstrações os investigadores utilizaram o adesivo biomimético para pendurar diversos objetos, incluindo um frasco de vidro com 200 ml de sumo, pesando 307 gramas, várias canecas, pesando 188 gramas cada uma, e outros objetos mais leves, mas com texturas desafiadoras, como um tomate com 41 gramas e uma embalagem plástica com 139 gramas.

Otimização da topologia para a impressão 3D e melhorar a resistência estrutural (part4/4)

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A estrutura totalmente sólida pode ser aproximada por um modelo da estrutura e dado o layout do triângulo baseado, até mesmo por um modelo duma viga. Este é um resultado natural do processo de otimização de topologia, que distribui material de tal forma que a flexão de qualquer estrutura interna é minimizada. Esta observação é suportada pela distribuição do valor de tensão máxima absoluta como mostrado na IMAGEM02, que é quase constante ao longo das secções transversais individuais do feixe, exceto para pequenas irregularidades devido à discretização. Assumindo que qualquer valor da densidade de enchimento levaria a uma estrutura otimizada com a mesma topologia que o modelo totalmente sólido e assumindo que essa estrutura otimizada pode ser modelada usando o mesmo modelo de viga linear, a força normal transportada por um dado membro estrutural é inalterada para uma dada carga externa. Contudo a secção transversal muda por ser completamente sólida para ter um interior poroso com uma menor rigidez homogeneizada. Isto significa que as tensões axiais macroscópicas na estrutura dada são mais baixas no enchimento do que na correspondente estrutura totalmente sólida por um factor dependendo da espessura da camada superior e da densidade e pelo enchimento, enquanto as tensões no invólucro sólido são mais elevadas. Multiplicando o estado de tensão no plano para uma barra na estrutura totalmente sólida com este fator de tensão intercalar, traçado na IMAGEM02, é, por conseguinte, conhecido o estado de tensão no plano para a barra correspondente numa estrutura porosa de qualquer densidade de enchimento. A barra indicada pela seta ou pela barra correspondente, espelhada em torno da linha de simetria vertical na IMAGEM02 tem uma maior tensão absoluto principal entre as barras em compressão. Para esta barra, o estado de tensão é aproximadamente uniaxial ao longo do eixo x, o que reduz a força de encurvadura para a expressão simplificada na equação (4). A relação entre esta expressão e a tensão normal na barra correspondente a uma carga unitária proporciona assim a carga crítica para qualquer densidade de enchimento, e além disso a camada sólida pode sofrer com o encurvamento local antes de flacidez macroscópica ocorrer, contudo, a força do encurvamento da camada solida não foi modelada neste estudo.

Otimização da topologia para a impressão 3D e melhorar a resistência estrutural (part3)

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2.5. Configuração experimental
As medições experimentais consistiram em duas partes sendo a primeira a determinação de parâmetros de material efetivos, e a segunda a determinação de cargas de deslocamento. As duas partes foram realizadas utilizando diferentes configurações de teste, ambas com base num teste de flexão de três pontos, como mostrado nas IMAGEN02a e IMAGEM02c. Para determinar os parâmetros do material, foi colocado um suporte de aço no ponto de carga do feixe, como mostrado na IMAGEM02a.
O deslocamento do ponto de carga foi medido directamente no suporte de carga. Uma vez que neste teste foi carregado apenas dentro do domínio linear, o ponto zero poderia ser definido arbitrariamente.

As industrias do futuro serão virtuais e reais na produção

As industrias 4.0, seja as empresas que se estão a preparar para o futuro terão a linha de produção virtual e real. Na minha opinião pessoal o que é necessário é desenhar e modelar todo o processo de produção fabril, permitindo a intervenção direta na produção a qualquer momento, ou a autogestão em que a própria fábrica corrige eventuais problemas. Assim as linhas de produção real e virtual irão se fundir num sistema global inteligente.

Otimização da topologia para a impressão 3D e melhorar a resistência estrutural (part2)

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2 – Processos
O objetivo deste trabalho é demonstrar o desempenho do deslocamento de cargas dum objecto com uma estrutura sólida e comparado a uma estrutura diferente, tentou-se comparar as seguintes duas abordagens de otimização da topologia baseadas em no volume e densidade, sendo a primeira aproximação padrão baseada em projeção mínima conforme a segurança em conformidade, resultando assim numa estrutura quase perfeitamente e a segunda aproximação é uma abordagem de revestimento resultando numa estrutura composta com um invólucro exterior sólida e com preenchimento interior poroso. Para isso estuda-se um caso padrão de otimização afim de avalizar melhor o desempenho do objeto: o objecto com padrões simples do preenchimento interior predefinida, em conformidade com o deslocamento da carga de são comparadas as estruturas optimizadas, sendo que a análise de deslocamento envolve tanto uma comparação numérica como uma comparação experimental. No entanto os efeitos 3D de testes experimentais são tidos em conta e o estudo completo pode ser facilmente estendido para 3D.
O problema de otimização é um problema de conformidade mínimo padrão com uma restrição no volume pelo que o problema descrito é definido da seguinte forma:

min: c (μ)=U^TKU
g(μ)=V(μ)/V* –1≤0
0≤ μ_e≤1, ∀_e
(1)

Otimização da topologia para a impressão 3D e melhorar a resistência estrutural (part1)

A fabricação aditiva permite a produção de componentes funcionalmente otimizados com alta complexidade geométrica, a oportunidade de utilizar geometrias irregulares para o enchimento como seja duma geometria porosa como parte integrante do processo de produção é um exemplo dum recurso de fabricação aditiva exclusiva. Métodos do desenho técnico automatizados são ainda incapazes de explorar plenamente essa liberdade do desenho de produto. Neste post tentarei mostrar como abordar a otimização de topologia fornecendo um meio de desenhar e projetar componentes baseados num preenchimento que possuam ter uma carga de resistência mecânica fortemente melhorada e como resultado uma estabilidade estrutural melhorada.
Trabalhos recentes demonstraram que o material no interior do produto dum modelo 3D pode ser desenhado para fazer com que a produção duma reprodução fabricada satisfaça demandas específicas da aplicação nas suas propriedades físicas assim como a resistência a cargas externas. Uma prática amplamente utilizada para fabricar tais modelos é a fabricação de aditivos à base de camadas da fabricação aditiva que, no entanto, sofre dum problema de adição e remoção das estruturas de suporte interiores.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part8/8)

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3.2 Seleção da abordagem ao desenho
Teoricamente as aproximações de dentro para fora e de fora para dentro ocorrem e são causadas pela combinação de diferentes tendências de trabalho dos desenhadores de engenharia e desenhadores industriais. Os quatro tipos de processos de desenhos colaborativos podem ser vistos como versões estendidas das duas abordagens. Esta seção discute a relação entre os quatro tipos e as duas abordagens e as condições para aplicar cada tipo com êxito e aplicá-las nas configurações de consultoria e parceria do cliente.
Para os produtos de consumo cujos contextos de utilização são enfatizados e os desenhadores industriais devem primeiramente definir o exterior em relação à usabilidade e aparência e em seguida os desenhadores de engenharia decidem as peças funcionais internas ligadas ao exterior para suportar a usabilidade e a aparência. Esta é uma abordagem de fora para dentro onde tipo 1 é adequado e tipo 2 que é quase apropriado em tais contextos. Se definimos primeiro o processo preliminar e depois se utilizar para desenvolver conjuntamente a forma exterior e o layout então o caso é tipo 3. Considerando-se as duas abordagens tipo 4 é considerado como um processo misto, pois tanto o exterior como o interior são definidos simultaneamente. Se definir-se o processo de dentro para fora como decidir o exterior depois de concluir o layout interior definitivo, não há tal processo entre as empresas estudadas, sendo menos adequado para utilização com produtos de consumo e é bastante adequado para bens duráveis industriais, como por exemplo se desenhar um motor industrial, a capacidade determina o número de enrolamento de fios elétricos e a dimensão dos núcleos magnéticos. Devemos calcular os layouts e tamanhos de rotores interiores e estatores cientificamente para alcançar um desempenho ideal. Assim as partes interiores devem ser totalmente decididas em primeiro lugar e em seguida a forma exterior é definida como sobreposição. Se desenvolver-se as partes internas de um motor com base num formulário exterior pré-definido ele não funcionará corretamente.

F1 de nanocarros

Vai começar o campeonato mundial de “Fórmula Nano”, os concorrentes usam nanocarros, ou seja, carros moleculares, veículos cujas peças são moléculas e até átomos individuais sendo que todos os carros inscritos foram fabricados com poucas centenas de átomos.
A primeira corrida acontecerá nos dias 28 e 29 de Abril em Toulouse, na França, nos laboratórios do Centro de Fabricação de Materiais e Estudos Estruturais (CEMES).
Além da curiosidade da competição o objetivo é fomentar as investigações que visam a fabricação e o controlo e a observação das nanomáquinas como sejam carros ou não.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part7)

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2.3 Tipo 3: liderança no interior do primeiro processo

IMAGEM08

Tipo 3 é diferente do tipo 1 e tipo 2 em dois pontos: são utilizados apenas para redesenhar os produtos existentes e as atividades dos desenhadores de engenharia de procederem antes dos desenhadores industriais, requerendo assim um papel mais proeminente para desenhadores de engenharia ao reduzir o papel dos desenhadores industriais. Para explicar as características como segue:
Primeira fase planeamento de produto: conforme mostrado na IMAGEM08, a equipa de planeamento do produto inicia o projeto de desenvolvimento do produto com base no mapa anual de desenvolvimento do produto. Neste ponto eles têm um conceito funcional dos produtos no mapa organizacional. Especialistas em planeamento de produtos determinam o mercado-alvo, preço-alvo, tamanho do produto e custos de materiais com base nos produtos existentes no mercado. Frequentemente os desenhadores de engenharia os ajudam a desenvolver a especificação do produto, analisando partes técnicas dos produtos dos concorrentes e estimando o custo do material. O resultado desta fase é o documento de planeamento do produto, que inclui a especificação do produto.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part6)

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2.1 Tipo 1: liderança conceptual orientada pelo processo

IMAGEM06

Os desenhadores industriais desempenham um papel dominante na decisão do desenvolvimento do produto na fase inicial do tipo 1, existem quatro fases de acordo com os blocos do processo como observar na IMAGEM06.

A tecnologia das fabricas floresce nas zonas de cultivo (Part2/2)

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Os SW60 são máquinas autossuficiente industriais equipadas com dezenas de manipuladores robóticos independentes que são capazes de pegar num fruto um por um. Elementos chave da tecnologia patenteada do robô são a sua ferramenta de colheita, especialmente concebida para garantir o tratamento de frutos delicados e suaves, e a sua avançada visão por computador que é vital para escolher apenas frutas maduras que satisfaçam o padrão.
As economias são feitas pela redução dos custos de mão-de-obra e apenas pela colheita de frutos maduros.

IMAGEM06

O caso da Harvest Automation nos EUA planta essa ideia que tem cem robôs HV-100 que reduzem lesões e aumentam o uso eficiente do espaço em estufas e viveiros, o trabalhando em equipa esses robôs móveis pequenos e fáceis de programar executam uma grande variedade de tarefas de manuseio de plantas incluindo espaçamento, consolidação e adquirir. Eles têm capacidade de carga e descarga automática e são seguros e flexíveis, foram desenhados não apenas para navegar dentro da infraestrutura atual, mas também para mudar e manipular seu ambiente. Além de realizarem trabalhos, eles estão aquisição de informações que podem ser utilizas na análise e planeamento da produção. Os produtos futuros incluirão sensores adicionais e tecnologias de captura de imagens que permitirão uma aquisição de dados mais escalável.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part5)

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1.2.3 Simplificação dos processos
Depois de formular os processos colaborativos do desenho de cada empresa, estas foram categorizada para determinar os tipos, propósitos e condições deles. No entanto como os processos de cada empresa incluem ações detalhadas do desenho e informações, não é fácil compará-los diretamente entre empresas. Dessa foram simplificados os processos do desenho de cada empresa com o conceito de blocos de processo para auxiliar na sua comparabilidade mantendo ao mesmo tempo as características essenciais.

IMAGEM04

A tecnologia das fabricas floresce nas zonas de cultivo (Part1)

Será a agricultura vertical o futuro da agricultura? Será possível cultivar culturas de forma mais sustentável nas ruas da cidade? As quintas, ou seja, as propriedades de cultivo flutuante serão completas com vacas e que possam funcionar com sucesso? Será que as estufas substituirão as telhas dos variados telhados? Com a população mundial a subir para 9,7 bilhões, está na hora de pensar em novas soluções para alimentar o planeta. Os agricultores 2.0 já estão a transformar a ficção em facto. Vertical, flutuante, subterrânea e urbana as quintas do futuro já estão aqui.
Alguns exemplos de quintas verticais, flutuantes, subterrâneas, urbanas do futuro do ambiente com segurança para a saúde.

IMAGEM01

O primeiro exemplo a agricultura vertical: Green Sense Farms, em Indiana nos EUA Green Sense Farms é uma grande propriedade agrícola dentro dum edifício utilizando luzes led’s para o crescimento das plantas. Colheitas de cultivo verticalmente em camadas empilhadas, permite ao proprietário fornecer o mercado local com mini legumes e verduras, ervas culinárias e alface durante todo o ano, sem produtos químicos e utilizando menos energia.
A quinta está localizada num armazém que abrange quase três mil metros quadrados com duas salas climatizadas, as zonas estão equipadas com sete torres de crescimento de doze metros e sete mil módulos de produção e porque emitem menos calor do que lâmpadas fluorescentes, as luzes podem ser colocadas perto das plantas.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part4)

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1.2.2 identificação dos processos colaborativos do desenho de produto
A próxima etapa foi combinar os processos do desenho de cada empresa em processos de desenhos colaborativos por meio dum método mosaico. Inicialmente podem ser adquiridos dados dos processos do desenho parcial de um projeto específico duma determinada empresa. Isto foi feito com facilidade porque os desenhadores duma empresa descreveram experiências e partilharam os desenhos em que os processos individuais do desenho parcial se sobrepunham e se complementavam. Depois disso foram agregados os processos parciais comparando e juntando os elementos do processo. Os processos parciais extraídos dos dados de entrevista dos desenhadores industriais forneceram informações ricas sobre atividades do desenho industrial, incluindo comportamentos interativos com desenhadores de engenharia, mas menos informações sobre atividades do desenho de engenharia pura. Este foi também o caso do projeto de engenharia. Foram agregados os processos dos desenhadores industriais numa empresa para reconstruir os processos do desenho em torno de atividades do desenho industrial. Ao mesmo tempo foram utilizadas as informações fornecidas pelos desenhadores de engenharia para complementar e fortalecer os fluxos de atividade do projeto do lado do desenho de engenharia. Foram reconstruídos os processos de projeto em torno de atividades do desenho de engenharia da mesma maneira. Finalmente, fundiu-se os dois processos do desenho num processo colaborativo de desenho de produto. No método do mosaico, combinou-se os processos parciais cruzados o que pode ser benéfico para maior confiabilidade e uniformidade assim reduzir significativamente a probabilidade de construir um processo com informações incompletas, ao definir a informação um do outro. Assim o método do mosaico diminuiu a possibilidade de construir um processo impreciso.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part3)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2017/01/processos-colaborativos-do-desenho.html
1.2.1 identificar processos do desenho técnico que cada indivíduo experimenta
Apesar de alguns dos dados transcritos conterem informações relacionadas aos processos do desenho todos estes se entrelaçavam com outros conteúdos, incluindo a situação e o objetivo do projeto, os papéis dos indivíduos, habilidade e conhecimentos necessários, conflitos entre atores, imagens percebidas entre si, etc. Inicialmente pode-se formular uma estrutura de codificação, revendo literatura relacionada para identificar elementos dos processos que foram utilizados para construir o processo do desenho, isto pode ser confirmado consultado as notas das conversas da empresa as vezes necessárias. As duas perspetivas sobre a modelação de processos, processos de visualização como processamento de informações e sistemas de transição de estado fornecem vestígios significativos sobre a codificação de categorias de elementos de processo para a modelação dum processo.

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part2)

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1.1.1 Seleção das empresas
Para aumentar a aplicabilidade, o processo do desenho deve ser entendido dentro do contexto e no ambiente de uma empresa. Como tal estabelecem-se três critérios a explorar em empresas especificas, os três critérios adotados são os seguintes: primeiro as empresas devem produzam produtos meio complexos de consumo eletrônicos. Segundo as empresas devem ter serviços independente de desenho industrial e engenharia nos departamentos de projeto. Terceiro as empresas devem ser empresas líderes no mercado de produção de bem concebidos produtos de alta qualidade.
O primeiro critério permitiu a seleção de produtores em similar no contexto do domínio do produto em que os desenhadores industriais e os desenhadores de engenharia possuem papéis relevantes. Os fabricantes que produzem produtos de consumo simples exigem um papel menor dos desenhadores de engenharia, pelo que além disso o desenvolvimento dum foguete não precisa da participação de um desenhador industrial. Pode-se afirmar que os produtos eletromecânicos de modesta complexidade requerem papéis igualmente importantes aos desenhadores industriais e de desenhadores de engenharia. Com base na classificação de produtos de consumo de engenharia com complexidade como por exemplos de produtos complexos modestos são berbequins elétricos e máquinas de lavar. Deste modo os produtos de consumo eletrônicos de complexidade média referem-se a bens eletrônicos de consumo diário que são produtos de engenharia que integram integralmente sistemas eletrônicos e mecânicos. Embora o primeiro critério seja satisfeito, algumas empresas, como fabricantes de equipamentos originais (OEM), ou pequenas empresas têm um departamento de desenho industrial ou de desenho de engenharia, ou nenhum, em tais casos pode ser utilizado um desenhador industrial ou de engenharia duma empresa externa de consultoria. Este processo de colaboração interno será diferente do que acontece entre os departamentos de desenho industrial e de engenharia residentes da empresa. Para aumentar a aplicabilidade dos resultados da investigação tentou-se explorar casos com contextos semelhantes, assim que o segundo critério fosse preenchido. Finalmente, as empresas líderes que produzem produtos de excelência na conceção e de alta qualidade poderiam fornecer dados razoáveis e adequados para a investigação, e os resultados seriam uma boa fonte de referência para outras empresas. Podendo assim ser apontado que as boas praticas do desenho que acorrem seriam benéficas para entender e estabelecer métodos mais eficientes, sendo esta a razão para o terceiro critério.

Prototipagem 3D caseira(parte9/9)

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6. Inovação da impressão 3D: radical ou incremental?
Das seções anteriores é evidente que a impressão 3D pode capacitar uma mudança rapidamente e reconfigurar os componentes do modelo de negócio, mas o qual é a extensão do impacto dos resultados de tais mudanças? Para responder a esta questão o impacto da inovação do modelo de negócios em geral incremental ou radical tem que ser considerado e a este respeito é de notar que, embora esta questão fosse abordada na literatura, isto ainda não foi feito duma forma abrangente.
Com efeito estas duas perspetivas diferentes podem ser identificadas na literatura. A primeira incide sobre a extensão das mudanças nos modelos de negócios próprios e o outro concentra-se na extensão das alterações resultantes das mudanças nos modelos de negócios. Por isso esta seção tem como objetivo integrar as duas perspetivas diferentes num quadro comum a fim de discutir os potenciais efeitos sistémicos da impressão 3D sobre a inovação do modelo de negócios.
Para a inovação radical do modelo do negócio surge quando o modelo de negócio mudou simultaneamente dentro de mais de um aspecto ou dimensão. Da mesma forma observou-se que a modificação do componente mais do que um valor de cada vez pode levar a inovações mais radicais.
Além do número de componentes afectados pelas alterações a extensão das alterações também tem que ser tida em conta. A diferença entre modelo de negócios inovador incremental e radical diz respeito tanto ao número de componentes do modelo de negócios afectados assim como ao grau de inovação. Quando ambos são elevados o modelo de negócio da inovação é radical, e quando ambos são baixos é incremental pode-se também notar que a inovação radical leva necessariamente a muitas mudanças simultâneas no modelo de negócios. Da mesma forma pode-se mencionar que a inovação empresarial radical é altamente perturbadora para a própria empresa e seus componentes-chave como pela estrutura do núcleo, gestão e outros

Prototipagem 3D caseira(parte8)

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No caso de impressão em 3D o efeito geral é assim ambíguo. De fato enquanto prototipagem rápida e ferramentas rápidas são mais propensos a corresponder a inovação incremental e arquitetónico, a fabricação direta e a fabricação caseira provavelmente relacionam-se mais com a inovação modular e radical. No entanto a lógica tradicional de integração vertical os custos de transação e competência podem não se aplicar plenamente no caso de objetos impressos 3D por causa de customização em massa. Como por exemplo se o consumidor fornecer a entrada directa na concepção de produtos e se eles valorizam produtos personalizados e em seguida, a competência pode permanecer em grande parte distribuída incluindo entre os consumidores e acessível, e os custos de transação pode muito bem ser compensado pelo valor adicionado pela personalização.

IMAGEM03

Prototipagem 3D caseira(parte7)

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4.4. Início de fabricação
No que diz respeito à interrupção de modelos de negócios da fabricação caseira realiza mudanças semelhantes como a fabricação direta como casa de fabricação é de fabricação direta que ocorre em casa embora potencialmente a uma extensão muito maior.
Além das mudanças esperadas na proposição de valor muito mais produtos e serviços podem ser desenvolvidos quando os consumidores têm uma impressora 3D em casa, entrega de valor da mesma forma, cada consumidor que possui uma impressora 3D torna-se parte da rede de valor e a impressora torna-se um ativo complementar que está prevista na fabricação caseira para melhorar a entrega de valor ainda mais à medida que cada consumidor que possui uma impressora torna-se um potencial canal de distribuição e até mesmo o segmento de menor mercado-alvo se torna econômica.

IMAGEM02

Processos colaborativos do desenho técnico nas empresas (Part1)

Este post pretende esclarecer como os desenhadores colaboram e como reflete no processo do desenho mecânico. Através de conversas de projetos de desenho mecânico de produtos alguns desenhadores industriais e de engenharia de fabricantes de produtos de consumo. Primeiro tenta-se identificar os processos do desenho técnico individual a partir dos dados da conversa. Em segundo tenta-se comparar e juntar os processos do desenho em processos colaborativos utilizando um método em mosaico. Finalmente a simplificação dos processos colaborativos para criar modelos de processos representativos. Como resultado pode-se apresentar quatro tipos de processos típicos de desenho de produto colaborativo e suas características: Processo de liderança orientada pelo conceito; Liderança de processo combinado fora-dentro; Liderança de processo dentro-fora; e Processo por sinergia.
A contribuição integral do desenho técnico mecânico na engenharia e do desenho industrial é essencial para lançar produtos de sucesso no mercado. O desenho do produto dificilmente pode ser explicado a partir duma perspetiva mono disciplinar, mas, no entanto, é conhecido que o desenho de engenharia e o design industrial têm práticas de desenho consideravelmente diferentes e suas abordagens do desenho são de certa forma, opostas entre si. O papel dos desenhadores industriais inclui o aprimoramento da experiência do utilizador dum produto e o desenvolvimento das suas formas e interface externas. Eles empregam conhecimentos e habilidades em estética e ergonomia. Sob a interação com desenhadores industriais, os desenhadores de engenharia participam na implementação do conceito do desenho de desenvolvido por desenhadores industriais. Os desenhadores técnicos de engenharia fornecem um meio para o produto estar funcional, confiável e produzido. Isso leva a diferentes abordagens entre os desenhadores industriais e os desenhadores técnicos de engenharia.

Prototipagem 3D caseira(parte6)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2016/09/prototipagem-3d-caseiraparte5.html
A fabricação direta também altera significativamente o valor de entrega. No que respeita aos segmentos de mercado a utilização duma impressora 3D para fabricar inteiramente remove requisitos de volume relacionados com a produção. Considerando que até agora os segmentos de mercado de nicho foram negligenciados frequentemente, por causa do alto custo inicial de fabricação e não configura uma linha de produção apenas para algumas unidades, a fabricação direta permite atender qualquer nicho, independentemente quando é pequeno. Ele permite de certa forma rentabilizar a longa produção. Na verdade, os custos de preparação para a fabricação de impressão 3D são muito baixos e é apenas quando um elevado número de unidades presumivelmente padronizados necessários para ser produzida, que a produção em massa se torna mais econômico do que a impressão 3D.
Além disso a fabricação direta aumenta a entrega de valor através da criação de novos canais de distribuição que podem ser utilizados junto com os já existentes, como por exemplo acessórios de smartphones e as empresas podem, além de ter seus produtos de fabricação em massa, podem ainda utilizar um dos muitos serviços de impressão 3D on-line como por exemplo, Cubify, i.Materialise, Ponoko, Sculpteo, Shapeways para vender seus produtos diretamente aos consumidores. Neste caso nenhum transporte ou armazenamento físico é envolvido até o consumidor decide comprar o produto, após o que o produto é impresso em 3D e enviados para o consumidor. Em vez de enviar o produto um dos crescentes serviços de impressão 3D é utilizar o canal de distribuição.

CAD in Lisbon Web Summit

Web Summit, um evento que reuniu um grande número de empresários e geeks para a maior conferência da Europa em Lisboa.
Estando à procura de oportunidades da área de CAD, tive oportunidade de cruzar-me com o CEO da Autodesk, Carl Bass, que foi talvez um do CEO’S mais ativos pelo que apresentou 3 palestras.
▪ Design and the future of work

Robôs colaborativos(parte5/5)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2016/10/robos-colaborativosparte4.html
Rethink Robotics parece ter encontrado o equilíbrio com certo esforço para construir uma solução mais robusta e completa para os seus utilizadores que estavam à procura de um robô pequeno do que Baxter mas com todos os sensores comprovados e recursos de segurança.

IMAGEM09

Novas plataformas como se pode observar o Sawyer tem muitas coisas em comum com Baxter, mas também há grandes diferenças. Os mesmos atuadores elásticos são utilizados para permitir que o robô seja compatível mecanicamente, no entanto os atuadores foram redesenhados de ter sido ligeiramente para aumentar a rigidez das suas juntas. O Baxter utiliza molas de aço feitas em forma de C, enquanto Sawyer utiliza molas feitas de titânio na forma de um simétrico, curvilínea S. O redesenho da mola e dos cabos que passam através das articulações permite que o braço de Sawyer ser consideravelmente menor. Pode ser também pode notar que as articulações estão mais integradas na forma de robô que reduz a possibilidade de arestas afiadas e dá um aspecto mais suave ao tocar no robô. Uma grande atualização foi feita para sistema de visão do braço que agora inclui uma luz embutida, isto permite uma visão clara e limita sem qualquer obstrução que uma câmara poderia ter tido com a garra. Os mesmos dispositivos são fáceis de programação e integrados no braço de robô, a interface Baxter do smiley permanece basicamente a mesma com pequenas atualizações gráficas. Observe que Sawyer não é desenhado para ser móvel, como Baxter foi é um robô fixo.

Robôs colaborativos(parte4)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2016/10/robos-colaborativosparte3.html

O MABI AG está a produzir dois tipos de robôs diferentes, o Speedy-10 e Max-150. A pequena empresa familiar suíça fabrica máquinas para a transformação de chapas e acaba de lançar o que parece ser um gêmeo da UR10.
Ao observar o Speedy-10 têm um preço similar aos concorrentes, mas com um encoder absoluto de dezoito bits e um controlador KeMotion da KEBA. Além disso possui uma garra mais simples o que faz com que não há interferências mecânicas quando não instrumento esteja ligado.
Os requisitos de produção flexível é a lógica por trás do desenvolvimento de Speedy-10 que é baseado num desenho leve com excelentes características de amortecimento.

Este sistema cinemático de 6 eixos com uma junta padrão é um peso leve da sua classe, no entanto oferece alta precisão de posicionamento para aplicações de alta velocidade, graças a uma alta resolução do encoder de realimentação absoluta. O robô é controlado através de uma interface gráfica de utilização intuitiva em que todos os operadores conseguem fácil compreender a utilização do robô.

Robôs colaborativos(parte3)

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A F&P lançou seu novo versão do P-Rob um robô pessoal, esta versão atualizada parece estar afinada e pronta para a ser utilizada, com a nova proteção da segurança e a atualização da garra e do software parece ser de fácil utilização.

A utilização duma proteção lisa e macia para reduzir a força potencial caso haja um impacto e aumentar a segurança do robô é uma melhoria inteligente, este tipo de cobertura também reduz ou elimina pontos de aperto. Este robô ainda têm uma força limitada através das suas articulações limitadas, no entanto, o que faz sentido que é reduzir a força assim reduzir o potencial dano. O robô colaborativo P-Rob foi desenvolvido para tornar a vida dos clientes mais fácil, na verdade o foco da empresa é na redução da complexidade e na automação para o benefício das PME, fornecendo soluções robóticas all-in-one.

Robôs colaborativos(parte2)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2016/09/robos-colaborativosparte1.html
4-Robô eficiente
O fabricante de robôs da ABB comprou Gomtec em 2015 e vai lançar uma nova versão de Roberta em breve, o robô será equipado com dispositivos ABB e terá a marca de Roberta um robô ABB.
Este robô colaborativo de 6 eixos chamada Roberta foi desenhado para atender às pequenas e médias empresas que querem atingir a automação industrial flexível e eficiente. O desenho foi focado na construção de um robô ágil e leve que poderia ser facilmente deslocado no interior duma fábrica. Roberta foi concebido para ter a maior carga útil em relação ao peso estrutural e ainda permanecer fluido, esta característica é devido aos servomotores peso e de energia altamente optimizadas o que para um dado binário, reduz as perdas de energia para metade em relação a um motor convencional. Tudo isto significa um consumo de energia inferior.

O software e firmware foram desenvolvidas para simplificar a programação e proporcionar liberdade completa do robô. A programação é feita através da demonstração assim como para uma maior colaboração dos robôs. A única diferença é que o punho do robô está equipado com um anel rotativo iluminado e este dispositivo fornece informações sobre os diferentes pontos ou moções, mostrando um reconhecimento de código de cores.

Robôs colaborativos(parte1)

1-Introdução
Um novo tipo de robô fez o seu trajeto na indústria mudando todos os nossos pensamentos preconcebidos sobre robótica a sua principal característica é a capacidade de trabalhar com segurança ao lado dos humanos. Portanto humano-robô colaboração é a nova característica desejada para os robôs, existem imensos assunto sobre o assunto na net, mas o que são realmente.
Até agora os robôs sempre foram dispositivos grandes, fortes e robustos que trabalham em tarefas específicas que lhes são destinados, estes foram restritos por celas e cercas para fins de segurança. Sua cor brilhante foi utilizada para alertar os trabalhadores da proximidade de perigo eminente. Bastantes habilidades de programação também foram necessárias para configurar esses robôs.
Os robôs colaborativos, no entanto, têm sensores com a conformidade passiva ou de deteção de sobrecorrente como recursos integrados de segurança. Os sensores integrados irão sentir forças externas e se essa força for demasiado elevada o robot irá parar a sua trajetória, assim o cumprimento passivo é produzido pelos componentes mecânicos. Se uma força de ações externas sobre uma articulação, este conjunto irá submeter-se a essa força. Assim no caso de uma colisão o conjunto move-se na direcção oposta evitando qualquer ferimento. Além disso uma condição de sobrecorrente pode ser detetada quando ocorre uma colisão. Esta é outra característica de segurança, porque o software pode gerar uma paragem de segurança quando detecta um pico de corrente.

Prototipagem 3D caseira(parte5)

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4. 2. Ferramentas rápido
Ferramentas rápidas, a segunda fase do desenvolvimento da tecnologia também tem um impacto moderado sobre modelos de negócios, assim de facto como a prototipagem rápida, as ferramentas rápidas aceleram o processo de produção, mas não muda radicalmente, as ferramentas rápidas ainda é uma parte integrante dum processo de fabricação tradicional.
Assim de forma semelhante para prototipagem rápida as ferramentas rápidas têm um impacto sobre a proposta de valor, tal como o menor custo de ferramentas e subsequentemente, significa que a produção de uma maior variedade de produtos que podem ser oferecidos a oferta dos produtos. Enquanto ainda não é realmente econômico para volumes muito pequenos, ferramentas rápidas permitem, no entanto, alguns elementos limitados de personalização do produto pois torna-se mais acessível para as empresas a produzir produtos personalizados e/ou personalizados as ofertas de serviço.

Simulação em 15m

Um grupo de investigadores do Departamento de Física da Universidade Estatal de Moscovo, descobriu como utilizar um computador pessoal comum comercial, para resolver algumas das mais complexas equações da mecânica quântica que até agora apenas eram resolvidas através de supercomputadores.
E não se trata de uma mera substituição de acordo com um dos investigadores e seus colegas, o PC faz o trabalho muito mais rápido resolvendo em 15 minutos o que um dos maiores computadores do mundo o que está localizado no Centro de Investigação Jülich ter levado dois a três dias para calcular as equações.As equações formuladas na década dos anos 60 pelo matemático Ludwig Faddeev, descrevem a dispersão de partículas quânticas sendo representado na mecânica quântica pela teoria newtoniana dos sistemas dos três corpos que é utilizada para calcular a interação entre Sol, Lua e Terra como exemplo. Com as equações de Faddeev abriu-se um campo totalmente novo da mecânica quântica, hoje conhecido como física de sistemas de poucos corpos podendo ver-se casos de algoritmos SOV.
No entanto devido à incrível complexidade dos cálculos no caso de interações entre partículas realísticas o sistema ficou fora do alcance dos físicos por um longo período até o surgimento dos supercomputadores.
Atualmente a equipa descobriu que basta um computador comum equipado com uma placa gráfica para resolver todas as simulações quânticas realísticas de poucos corpos em poucos minutos. Ocorre que a principal dificuldade para resolver as equações de Faddeev é a integração da dispersão das múltiplas partículas quânticas o que gera uma enorme tabela bidimensional, com dezenas ou centenas de milhares de linhas e colunas e com cada elemento da matriz sendo o resultado de cálculos complexos.
O que Pomerantcev percebeu é que essa tabela enorme pode ser encarada como uma imagem com dezenas de bilhões de pixéis e dessa forma com uma boa placa gráfica pode-se calculá-la de forma muito rápida e otimizada. O que nem a equipe esperava é que o desempenho fosse tão grande.
Atualmente têm se uma velocidade que sequer sonhávamos em que o programa calcula 260 milhões de integrais duplos complexos num computador desktop em apenas três segundos, sem comparação com os supercomputadores. A simulação completa que atualmente utiliza dois a três dias do supercomputador é solucionada em 15 minutos num PC.
O mais surpreendente é que os processadores gráficos com a capacidade adequada assim como uma enorme quantidade de software disponibilizada para que pelos próprios fabricantes das GPUs, como a NVidia existem há quase aos anos, mas ninguém havia tido a ideia de utilizá-los para resolver as simulações quânticas.
Este trabalho abre trajetos completamente novas para analisar reações químicas nucleares e de ressonância, também pode ser muito útil para resolver um grande número de tarefas de computação em física de plasma, eletrodinâmica, geofísica, medicina e muitas outras áreas da ciência. A equipe está agora organizando um curso para mostrar a outros pesquisadores interessados de todo o mundo como usar seus PCs para substituir seus supercomputadores nesses cálculos.

Prototipagem 3D caseira(parte4)

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4. Impressão 3D é perturbadora dos modelos de negócios
A capacidade de empresa capaz de criar e capturar valor é definido por seu modelo de negócios. Conforme observado os modelos de negócios são muitas vezes difíceis de definir, uma vez que podem servir ao mesmo tempo como maquetes, modelos e modelos ideais. Da mesma forma a construção dum modelo de negócio muitas vezes resulta tanto de uma taxonomia duma tipologia.
Embora existam diferenças entre os estudiosos sobre o que constitui dum modelo de negócio, existe um amplo consenso em torno de quatro componentes críticos: proposta de valor, criação de valor, captação de valor, e valor de entrega. Um quinto componente comunicação do valor, também é muitas vezes considerado como um especto crítico dum modelo de negócio. Estes componentes assim como os respetivos subcomponentes identificados na literatura são sintetizados na IMAGEM01.

IMAGEM01

Prototipagem 3D caseira(parte3)

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3. Etapas de adoção da impressão 3D na fabricação caseira
A adoção de tecnologias de impressão 3D é na verdade um processo de adoção de multicamadas que corresponde a diferentes utilizações. A razão para isso relaciona-se tanto com a tecnologia em si em particular os materiais utilizados e com o custo de utilização.
As primeiras tecnologias de impressão 3D, estereolitografia, sinterização seletiva a laser, modelação, deposição fundida, fabricação objeto estratificada apareceu no final de 1980 e começou a ser operacional no início de 1990, na época poderia ser utilizado apenas plásticos. O nível de detalhe e qualidade de acabamento eram bastante baixa dos objetos 3d e com um especto áspero. A impressão era lenta e caro e restrita a pequenos objetos, por conseguinte a primeira aplicação de tecnologias de impressão em 3D foi prototipagem rápida, isto é a capacidade para construir rapidamente modelos de objetos de plástico.

Prototipagem 3D caseira(parte2)

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2. Uma visão geral das tecnologias e serviços de impressão 3D
A impressão 3D é uma forma de fabricação aditiva onde um objeto tridimensional é impresso acrescentando camada após camada dum material particular, que difere da produção mais usual subtrativa, quando um objeto é esculpido dum bloco de matéria-prima ou fundição injetada quando o material fundido é injetado num molde de formas sólidas.
A primeira fase de impressão em 3D envolve a criação de um modelo digital do objeto a ser impresso. Isso geralmente é feito por um CAD, desenho assistido por computador software de modelagem ou usar serviços on-line dedicados fornecidos por algumas das plataformas de impressão 3D como por exemplo, Thingiverse, Shapeways ou Sculpteo. Os scanners 3D também pode ser utilizado para criar automaticamente um modelo dum objeto existente como scanners 2D são usados para digitalizar fotografias, desenhos ou documentos. Além scanners 3D reais que permanecem até hoje relativamente caros as aplicações móveis, tais como Autodesk 123D Catch permite gerar modelos 3D usando a câmara embutida de um smartphone. Quando um objeto é impresso o modelo 3D do objeto é decomposto em camadas sucessivas que são impressas uma de ma vez.

Prototipagem 3D caseira(parte1)

Existe um consenso crescente sobre as tecnologias de impressão 3D se serão uma das próximas grandes revoluções tecnológicas. Até o momento algum trabalho já foi realizado como o que essas tecnologias irão trazer em termos de produto e inovação do processo de produção, mas pouco tem sido feito sobre o seu impacto sobre os modelos de negócios e inovação do modelo de negócios. No entanto a história tem mostrado que a revolução tecnológica sem adequada evolução do modelo de negócios pode ser a morte para muitas empresas. No caso de impressão em 3D a questão é ainda mais complicada pelo fato de que a adoção dessas tecnologias ocorreu em quatro fases sucessivas:
- Prototipagem rápida,
- Aprovisionamento rápido de ferramentas para a execução de um processo industrial,
- Fabricação digital,
- Fabricação caseira.

Correções das imagens

Com o tempo as imagens perdem a hiperligação tornando assim os registos dos post pouco relevantes, por esse motivo inicie um registo mais gráfico das Coisas através da do Instagram, aonde tenho colocado as imagens que utilizo no blogue, sendo as imagens do Instagram de post antigos.Claro que com o tempo algum destes post ficam desatualizados e o seu conteúdo irrelevante na utilização de outras plataformas aonde posso publicar.

Tutorial CFD–carro(part2/2)

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Atribuir automaticamente dimensionamentos de malhaClique Mesh Sizing no separador do Setup:

Aplicar dimensionamento malha automática de uma das seguintes maneiras:
• A esquerda, clique e clique Autosize na barra de ferramentas de contexto:• Clique Autosize no painel contexto do Automatic Sizing:Nota: O resultado deve ficar assim:

Tutorial CFD–carro(part1)

Apesar de alguns temas e conceitos que escrevo, não tenho por habito fazer grandes descrições dos softwares de CAD que utilizo ou tento utilizar, porque essas aplicações ou assuntos passados uns tempos deixam de ser úteis por se tornarem absoluto. Mas para os processos de aprendizagem os tutorais dos softwares. Existem enumeras pessoas que fazem tutoriais em blogues de uma forma informal e até conseguem vender isso como serviço, mas o meu interesse é tentar mostrar o estado de arte atual. Para isso utilizo muito os tradutores do Google. Por isso vou tentar fazer algumas tutorias em Português.
Tutorial: Aerodinâmica Externas em torno de um carro desportivo
Neste tutorial, vamos estudar a aerodinâmica de fluxo externo em torno de um carro desportivo. O modelo de análise consiste no túnel de vento (volume de ar) com a remoção do carro a partir deste:

Aqui está o carro:Note-se que o carro não está realmente incluído no modelo, exceto como um recorte da parte túnel de vento.
Ar que flui a 80 mph sobre o carro no túnel de vento. Nós cortamos o modelo em metade e utilizamos a simetria para reduzir o tamanho global da análise.

Cinemática do TCP na soldadura(Part9/9)

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5.4. Configurações do posicionador
Semelhante a outros sistemas de manipulação a cinemática inversa do posicionador não é única por causa da existência de dois ramos de solução com se observa na equação (20) e (26). No entanto tanto a programação off-line e o controlo em tempo real exigem distinguir entre eles para garantir a continuidade dos movimentos do posicionador. Por esta razão a cinemática directa deve produzir uma saída adicional sendo a configuração do índice M=±1 que descreve a postura posicionador o qual também é utlizado como uma entrada adicional para a transformação inversa para produzir um resultado único.
Para o primeiro problema inverso o índice de configuração é definido trivialmente pendendo se observar na equação (20) como o sinal das coordenadas de q₁:

(37)

Mas para o segundo problema tal índice deve identificar o sinal do segundo somente termo como se observa na equação (26), por isso deve ser definido como:

(38)

Do ponto de vista geométrico o índice M₂ indica a posição relativa de dois planos que passam pelo  Eixo1. Sendo que primeiro deles é obtido pela rotação do plano X₀Z₀ em torno do Eixo1 pelo ângulo q₁. E o segundo plano é passado através do Eixo1 e do vetor u, que deve ser também observado pelo índice M2 que difere substancialmente do tradicional um para índice de orientação robótica M₅=sgn(q₅) que descreve a configuração de punho manipulador típico de seis graus de liberdade.
5.5. Orientação optima da junta de soldadura
Tal como foi aprovado pela prática de engenheiros a orientação óptima de soldadura é conseguida quando o vector de aproximação é estritamente vertical e consecutivamente o vector da direcção da soldadura situa-se no plano horizontal isto seja (θ,ζ)=(0,0) e ₀S_W=[0 0 1], que se ir observar esse caso particular em detalhe.
Para ambos os problemas inversos a substituição dos valores (θ,ζ) e do vector ⁰S_W das equações (20), (21), (26), e (28) que produz o resultado semelhante a:

(39)

Assim a condição da existência de solução (36) é reduzida a

(40)

Isto significa que o espaço de trabalho do posicionador não inclui a função cónica com o eixo central dirigido para baixo e o ângulo de abertura 4α. E deste modo as soldaduras correspondentes não podem ser orientadas de forma otimizada, mas podem ser aprovadas de modo que a aplicação do primeiro problema inverso com o parâmetro de entrada

(41)

E a orientação de tais soldaduras pode ser essencialmente melhoradas e aproximar-se duma óptima soldadura. A solução correspondente subóptima é definido pelos os ângulos dos eixos

(42)

isto é se as igualdades exactas são alcançados para os primeiro e segundo sistema de equações (19) enquanto que para o terceiro o resíduo só é minimizada. Uma outra abordagem que se baseia na optimização simultânea de todos os resíduos será posteriormente apresentada.
5.6. A comparação com outras técnicas
A principal contribuição deste post é a nova formulação e a solução de forma fechada do problema da cinemática inversa para o posicionador robótico que leva em conta a orientação completa da junta da soldadura em relação à gravidade. Além disso uma nova solução computacionalmente mais eficiente o problema inverso conhecido pode ser obtido que lida apenas com a definição da orientação parcial da soldadura.
Em comparação com os outros resultados a abordagem proposta não necessita de uma base iterativa heurísticas de indexação ou uma solução de duas equações quadráticas e a sua verificação da sua raiz ou por uma substituição. Além disso a definição da proposta da orientação da soldadura permite investigar as tolerâncias admissíveis no que diz respeito à orientação óptima da soldadura.
5.7. Generalização dos resultados
No caso geral a estação de soldadura robotizada pode também incluir um eixo ou um posicionador com três eixos que manipula a peça de trabalho. Para o posicionador de três eixos assim o modelo proposto pode ser expandido adicionando o termo R_z(q₀) rotacional para o lado esquerdo de (12) o que corresponde a R_z(ψ) em (5). Assim as equações cinemáticas (17) e (22) podem ser resolvidas analiticamente para q₀ após compilar q₁ e q₂ desde que a restrição adicional é aplicada para resolver a redundância. Deve ser também notado que a cinemática do posicionador de três eixos é semelhante até um certo grau para a cinemática de um pulso robótico que é estudada por outros investigadores em detalhe. No entanto os eixos do punho são geralmente perpendiculares um ao outro enquanto os posicionadores de soldadura não estão sujeitos a esta restrição.
O modelo cinemático directa de geral o posicionador com um eixo pode ser facilmente deduzido a partir de (12) e (16) pela eliminando o Eixo2 e definindo q₂=0, no entanto por causa da capacidade limitada de tal máquina os problemas de cinemática inversa deve ser modificada através da substituição dos igualdades exactas (18) e (23) com a condição de minimização residual. Neste caso ambos os problemas inversos são também resolvidos analiticamente. Por exemplo para o primeiro problema inverso a solução de mínimos quadrados da equação (18)

(43)

após o vetor unitário e o rendimento multiplicação de matrizes ortogonais

(44)

que conduz à equação trigonométrica homogénea

(45)

que é resolvido utilizando a metodologia aplicada anteriormente mas no entanto uma das duas soluções possíveis deve ser rejeitada porque dá ao máximo de (43) em vez do mínimo.
O modelo do posicionador de dois eixos apresentado pode também ser generalizados por libertar a restrição industrial típico relativamente ao Eixo2 que é assumido como sendo estritamente vertical, enquanto q₁=0. Esta generalização pode ser feita substituindo o produto de R_y(-α)R_x(-q₁)R_y(α) da matriz na equação (12) em R_y(-α₁)R_x(-q₁)R_y(α₂) apenas com uma ligeira modificação das expressões analíticas descrevendo os modelos cinemáticos.
6. Conclusões
A técnica desenvolvida permite coordenar os movimentos de dois manipuladores o robô e o posicionador tendo em conta as particularidades da tecnologia de soldadura que combinando as suas descrições cinemáticas com conhecimento tecnológico torna-se possível implementar o controle de multi-nível e para planear o trajecto da soldadura ideal tanto para a as juntas circulares ou lineares por partes completamente circulares e ou linear. Ao utilizar esta técnica em conjunto com a peça de trabalho através de um sistema de CAD é também possível conseguir uma redução do tempo fundamental da concepção e programação para a estação de soldadura robotizada.
A contribuição específica deste post lida com a cinemática inversa do posicionador de dois eixos que é uma questão-chave no controlo da cinemática coordenada do sistema robótico da soldadura que tem sido proposta na nova formulação e na solução de forma fechada do problema inverso que lida com a definição expressa da soldadura e da orientação conjunta em relação à gravidade.
Resultados semelhantes foram também obtidos para a definição do problema conhecidos que são baseados na transformação da unidade de vector, para ambos os casos uma investigação detalhada das singularidades e os temas singularidade existência podem ser realizados. Assim os resultados obtidos através dum sistema do software podem ser implementados na indústria nacional. Estes resultados podem incentivar a investigação no controlo a nível das tarefas dos sistemas robóticos de soldadura como a optimização da sequência de soldadura e o conjunto duma soldadura continua ideal de acordo com as capacidades dinâmicas do robô e do posicionador.

Cinemática do TCP na soldadura(Part8)

Continuação – https://rishivadher.blogspot.pt/2016/05/cinematica-do-tcp-na-soldadurapart7.html
Proposição 1a.
Para o problema inverso 1 os valores de q1 pode ser calculados definitivamente a partir da expressão (20) se e só se o ângulo X e o eixo do Z dos quadros conjugadas ⁰W^T_R e [^PFT_WB.W_R]^T_3x3 descrevendo respetivamente a orientação do zero desejada da soldadura da junta e sua orientação em relação ao painel frontal do posicionador que é menor do que (π -2α) ou igual a este:

(31)

Para um caso típico de aplicação industrial quando o eixo de Z da estrutura da peça de trabalho é paralelo ao Eixo2 do posicionador a expressão (29) também pode ser reescrita como:

(32)

Sistema robótico borboleta

O sistema de borboleta permite ao pessoal do planeamento de produção produzir até quatro automóveis de dimensões diferentes simultaneamente na mesma linha.
Numa zona remota do nordeste do Brasil onde os seres humanos uma vez trabalharam em plantações agora as máquinas fazem máquinas. Em Goiana no estado de Pernambuco no que antes eram campos de cana de açúcar, a FCA – Fiat Chrysler Automobiles construiu uma das fábricas de automóveis mais avançados do mundo. Oficialmente inaugurado o ano passado, tendo já produzido o Jeep Renegade SUV.

Cinemática do TCP na soldadura(Part7)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/04/cinematica-do-tcp-na-soldadurapart6.html
5. Problemas de cinemática inversa
De acordo com a seção 3 resolvendo o problema de cinemática inversa para o posicionador significa encontrar o eixo dos ângulos (q₁,q₂) que asseguram a orientação da origem desejada da junta de solda a qual é definida pelo par dos ângulos de orientação problema 1 ou pelo vector de unidade problema 2, irei considerar estes casos separadamente.
5.1. Solução do Problema Inverso 1
Desde a orientação dos ângulos (θ,ζ) ou (θ,ζ’) da junta da soldada ângulos definem-se por completo pela terceira coluna da matriz 3x3 ortogonal ⁰W_R da equação cinemática básica (4) que pode ser reescrita como,

(17)

onde o subscrito 3x3 indica a parte de rotação da matriz de transformação correspondente à transformação homogénea da matriz ηT =[0 0 1], em seguida, após as multiplicações da matriz apropriada pode ser convertido para a forma,

(18)

onde

Cinemática do TCP na soldadura(Part6)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/04/cinematica-do-tcp-na-soldadurapart5.html
4. Problema cinemático directo
Como resulta da equação (4) através de sucessivas matrizes correspondentes homogéneos dá as coordenadas q do dado eixo e a localização da origem com a posição e orientação do quadro da soldadura. Em seguida os ângulos necessários (θ,ζ), (θ,ζ’), são extraídos do ⁰W_R matriz da acordo com as expressões (6) – (9), portanto o único problema é encontrar a matriz P(q) que descreve a transformação a partir da base do posicionador para a montagem da flange ou da placa de face.
Uma vez que a orientação junta de soldadura está em relação à gravidade e está completamente definida por dois parâmetros independentes um posicionador de soldadura universal que tem dois eixos.

Cinemática do TCP na soldadura(Part5)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/04/cinematica-do-tcp-na-soldadurapart4.html
Na estação de soldadura robótica a orientação desejada da soldadura em relação à gravidade é conseguida por meio da posição o qual ajusta a inclinação e a rotação dos ângulos (θ,ζ) alternando suas coordenadas de eixo, e utilizando modelo cinemático (4) e as definições a partir da secção anterior os problemas da orientação do conjunto de soldadura pode ser demonstrada como segue:
Problema de cinemática direta para valores dados das coordenadas do eixo posicionador q, bem conhecido como transformação homogénea matrizes ⁰T_PB; ^PFT_WB e o local de soldadura moldura em relação à base objeto W e encontrar a orientação da moldura das coordenadas da soldadura no zero do sistema de ⁰W e a orientação inclinação e ou rotação dos ângulos (θ,ζ):
Problema para a cinemática inversa os valores dados de orientação dos ângulos (θ,ζ) a inclinação e ou rotação assim como bem conhecido como transformação homogénea matrizes ⁰T_PB; ^PFT_WB e o local de soldadura moldura em relação à base objeto W; encontrar os valores de coordenadas do eixo do posicionador q.
Há também existe uma outra indicação do problema inverso para o posicionador de soldadura que trata de uma versão reduzida de expressão (4) e que descreve apenas uma única transformação vetor unidade.

(11)