Cinemática do TCP na soldadura(Part4)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/03/cinematica-do-tcp-na-soldadurapart3.html
Para garantir uma boa qualidade do produto e aumentar a velocidade de soldadura para que a junta da soldadura possa estar devidamente orientada em relação à gravidade. As inter-relações exatas entre estes parâmetros não são suficientemente conhecidos e exigem estudo empírico em cada caso particular, mas através da prática os técnicos desenvolveram uma simples regra de ouro que de vez enquanto é amplamente utilizada tanto para a programação on-line ou off-line, a soldadura deve ser orientada no plano horizontal de modo que a tocha de soldadura esteja o mais possível vertical. É óbvio que a abordagem baseada na simulação requer medições numéricas na “horizontalidade” e na “verticalidade” que são propostas abaixo.

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Cinemática do TCP na soldadura(Part3)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/03/cinematica-do-tcp-na-soldadura-part2.html
2.2. Descrição cinemática das soldaduras

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A localização espacial do objecto de soldadura tal como um corpo rígido em geral pode ser definido por uma única estrutura que incorpora seis parâmetros independentes três coordenadas cartesianas e três ângulos de Euler. No entanto a definição de cada geometria de soldadura requer alguns esforços adicionais dependendo do perfil de conjunto, desde da capacidades dos sistemas robóticos comerciais modernas que permitem processar dois tipos básicos de contornos linear e circular apenas estes casos são considerados abaixo.

Trunest – Ferramenta de máximo aproveitamento dos desenhos pra produção

Um sistema de aproveitamento totalmente integrado de produtos que facilita a cada passo o processo de aproveitamento, incluindo a conversão, optimização e produção do aproveitamento num grande número de máquinas-ferramentas padrão da indústria.

Permite o auxílio a CNC, cortadores a laser, cortadores de plasma e muito mais assim auxiliando o desenho técnico às ferramentas de aproveitamento e facilitando essa transição do desenho para as máquinas de corte.

Cinemática do TCP na soldadura (Part2)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/02/cinematica-do-tcp-na-soldadura-part1.html
2. Arquitectura de controlo cinemática
2.1. Hierarquia de controlo
Em contraste com a robótica de manipulação quando se estava a iniciar em que recursos eram limitados pelo servo-controle de eixos separados mas os sistemas robóticos industriais modernas consegue implementar o controlo de nível de tarefa que essencialmente que simplifica a definição tarefa de produção para o utilizador final. Isso resulta num módulo que inclui o controlo cinemático como uma parte embutida do sistema de controlo hierárquico em que o comando de alto nível é decomposto sequencialmente para os níveis mais baixos até as unidades de eixo e os controladores de variável de processo. No entanto apesar da aparente simplicidade a definição dum determinado conteúdo de cada nível de controlo requer o desenvolvimento de métodos matemáticos específicos que levam em conta as particularidades da tecnologia relevante.

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Desempenho do corte a laser industrial entre a tecnologia fibra e CO2 (Part2/2)

Continuação – http://rishivadher.blogspot.pt/2016/01/desempenho-do-corte-laser-industrial.html
3. Comportamento de absorção para diferentes fontes

Propriedades	Unidade	Aço	Alumínio
Número do eletrões de valência fracamente ligados	-	2	3
Peso atómico	-	55,8	27
Temperatura de fusão	[K]	1808	933
Temperatura de ebulição	[K]	3008	2333
Temperatura média do material fundido, Tave	[K]	2408	1633
Densidade de massa em TAve	[Kgm-3]	6502	2135
Resistividade elétrica em TAve	[Ωm]	145x10-8	34x10-8

TABELA01

Características da fonte inerentes como a qualidade do feixe energia e comprimento de onda e em última análise a definição da qualidade da superfície alcançável e velocidades de corte para diferentes materiais e espessuras. Até a atualidade os lasers de CO2 são o padrão no corte preciso bem como chapas grossas, essas fontes são aqui caracterizadas como radiação de 10 um. O corte de chapas finas pode melhorar o desempenho do CO2 e as fontes de laser de díodo de potência alta em geral têm uma qualidade pior feixe de laser de fibra de disco e laser, mas comprimentos de onda semelhantes perto de 1 um. Consideravelmente o comportamento de absorção diferente é para ser esperado para os comprimentos de onda descritas e as influências de comprimento de onda, qualidade do feixe e poder sobre a absorção de ferro e alumínio são descritas a seguir. Feixe de absorção em superfícies metálicas é altamente dependente do ângulo de incidência e sobre as propriedades óticas do metal.

Cinemática do TCP na soldadura (Part1)

Este Post se concentra no controlo cinemático dum sistema robótica redundante tendo em conta as particularidades da tecnologia de soldadura por arco. O sistema proposto pode ser composto por um robô industrial de seis eixos sendo a ferramenta de soldadura o manipulador e um posicionador de soldadura de dois eixo para manipulação da peça que se destina a optimizar uma orientação junta de soldadura durante o processo tecnológico. As contribuições particulares de algumas coisas encontram-se na área dos posicionadores de cinemática do posicionador que é uma questão relevante para programação de tal sistema off-line e do controlo. Tem sido proposta uma nova formulação e uma solução de forma fechada do problema cinemática inversa que lida com a definição expressa da orientação conjunta da soldadura em relação à gravidade. Resultados semelhantes também foram obtidos para a definição do problema conhecido que se baseia numa unidade de transformação vectorial. Para ambos os casos uma investigação detalhada das singularidades e tópicos singularidade e existência tenham sido realizadas. Os resultados apresentados podem ser implementados num pacote de software comercial e verificadas em aplicações da vida real na indústria metalomecânica.